舵机实验中使用的舵机有（）个引脚。

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• 某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。通常所说的“纠偏舵、稳舵角”效果是该式中（）给出的。
• 某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。在船舶回航过程中自动给出反舵效果的是（）。
• 根据常见的控制规律将舵机分为比例舵、比例积分舵、比例微分舵、比例积分微分舵。一般来说，控制方案最佳的是（）。
• 某舵机控制规律为：舵角β=-K1φ，其中φ：偏航角。它属于（）。
• 某舵机控制规律为：舵角，其中φ：偏航角。它属于（）。