考虑摩擦的转动副，无论轴颈在轴承中加速、等速或减速转动，其总反力的作用线*（）切于摩擦圆

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• 若将动系固连于作定轴转动的刚体上，则沿平行于转动轴的直线运动的动点，其绝对加速度一定等于牵连加速度和相对加速度的矢量和。
• 将刚体平面运动分解为随基点的平移和绕基点的转动，刚体绕基点转动的角速度与基点的选择无关。
• 刚体平面运动可以分解为转动和转动，牵连角加速度等于动系转动的角加速度。