六轴关节机器人的机械接口（法兰盘）安装在（）轴。

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• 工具数据包括装在机器人第六轴法兰盘上的、、工具中心点（即TCP）的坐标等参数数据（）
• 工业机器人重定位是指机器人第六轴法兰盘处的工具中心点（TCP）在空间（）运动
• 机器人线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具中心点在三维空间内做姿态变化的运动。
• 钢管塔横担主材法兰盘螺栓（）穿，横担上、下平面的交叉材钢管法兰螺栓由（）穿。
• 法兰连接螺栓紧固时应均匀受力且对称循环进行。法兰盘应平整、贴合密实，法兰盘接触面贴合率不小于（），最大间隙不大于（）。