在每一瞬时，作定轴转动刚体其上各点加速度与半径间的夹角（）

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• 瞬时平移的刚体，任意两点的速度与加速度的关系为（）
• 平面运动刚体相对其上任意两点的角速度与角加速度关系为
• 描述刚体的平面运动需要（）个独立的参数。