对于刚体平面运动刚体的绝对角（加）速度（）刚体相对于动基的相对（加）角速度与刚体牵连（加）角速度之代数和

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• 平面运动刚体相对其上任意两点的角速度与角加速度关系为
• 描述刚体的平面运动需要（）个独立的参数。