瞬心是两个作平面相对运动刚体上瞬时（）为零的重合点。（填两个字）

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• 刚体瞬时平移的充分必要条件是，其上两点（）。
• 刚体平面运动的瞬时平动，其特点是（）。
• 瞬时平移的刚体，任意两点的速度与加速度的关系为（）
• 平面运动刚体相对其上任意两点的角速度与角加速度关系为
• 描述刚体的平面运动需要（）个独立的参数。