凸轮机构从动件推程按余弦加速度运动规律运动时，在推程起点和终点有柔性冲击。

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• 当凸轮作等角速度旋转时，从动件上升或下降的速度为一常数，这种运动规律称为？
• 凸轮机构的（）是指不计摩擦时，凸轮与从动件在某瞬时接触点处的公法线方向与从动件运动方向之间所夹的锐角。
• 槽轮机构是由带有圆柱销的主动拨盘和具有径向槽的从动槽轮及机架组成，通常主动拨盘作匀速转动，而从动槽轮作（）。
• 四杆机构中将原动件的旋转运动转化为从动件的往复摆动机构称作（）机构。
• 凸轮机构从动件的工作行程通常安排在（）过程中。