球坐标工业机器人自由度有多少个？

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• 某研究者测定了60名中学生的身高，询问了他们每天睡眠时间，并计算了等级相关系数，若作假设检验，其自由度为。
• 两样本均数比较时，需进行t检验，若两样本的含量均为n，则由t界值表查P值时，其自由度应为：
• 两构件组成齿轮副，引入（）个约束，保留（）个自由度。
• 两构件组成齿轮副，引入3个约束，保留4个自由度。
• 平面机构的自由度是没有限制的。