对于由4个刚体组成的系统，若其中每个刚体都受到平面一般力系的作用，则该系统最多可以建立（）个独立的平衡方程。

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• 刚体瞬时平移的充分必要条件是，其上两点（）。
• 刚体平面运动的瞬时平动，其特点是（）。
• 瞬时平移的刚体，任意两点的速度与加速度的关系为（）
• 平面运动刚体相对其上任意两点的角速度与角加速度关系为
• 描述刚体的平面运动需要（）个独立的参数。