误差项自由度难于直接计算，通常利用自由度关系式计算。

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• 两构件组成齿轮副，引入（）个约束，保留（）个自由度。
• 两构件组成齿轮副，引入3个约束，保留4个自由度。
• 平面机构的自由度是没有限制的。