作用在同一刚体上的两个力，使刚体处于平衡的必要和充分条件是:这两个力大小相等、方向相反、沿同一条直线。

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• 瞬时平移的刚体，任意两点的速度与加速度的关系为（）
• 平面运动刚体相对其上任意两点的角速度与角加速度关系为
• 描述刚体的平面运动需要（）个独立的参数。