P4R若在飞行器水平距离返航点（）米内触发返航，而飞行器高度在（）米以下或避障功能关闭，则飞行器将会从当前位置自动下降并降落,而不会爬升至预设高度。

A.530

B.520(正确答案)

C.1520

D.1530