P4R在室内飞行中，超声波则会在某些（）上会出现不能正常测距的情况。在视觉和超声波失效的情况下，视觉定位模式会自动切换到（）。

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• 超声波雷达最短的探测距离可以小到（）cm。
• 基于微控制器MCU的信号处理器，记录超声波从发射到遇到目标物返回所经历的时间，再乘以超声波速度，就得到两倍的超声波声源与目标物之间的距离。
• 超声波是机械波的一种，即是机械振动在弹性介质中的一种传播过程。
• 超声波换能器是超声波传感器中的一个核心部件，其中压电式换能器的应用最为广泛。
• 超声波在固体和液体中衰减较弱，因此穿透能力强是超声波所具有的主要特点之一。