惯性导航系统的运动方程，它是从运动学角度出发，建立惯导系统的完整方程式，即用数学描述惯导系统的基本工作原理，其包括（）。

A.平台运动基本方程

B.速度基本方程

C.位置控制方程

D.陀螺控制方程

正确答案：ABCD