平面关节式机器人可以看成关节坐标式机器人的特例，它有轴线相互平行的肩关节和肘关节。

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• 参与肩关节运动的关节包括（）
• 氟骨症患者的关节疼痛受天气变化的影响不明显。
• 关节型过敏性紫癜可伴有关节肿胀、疼痛、压痛及功能障碍，一般为大关节受累，游走性、反复发作、不留畸形。
• 关节的基本结构是（）。
• 关节的辅助结构是（）。